智能无人机自主巡检系统
此项目清华大学具备以下突出优势：
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清华大学智能无人机自主巡检系统，将针对无人机飞行自主避障、跟踪和着陆的重大需求，重点开发内容包括无人机智能视觉导航系统、变桨距仿生无人机系统等，并结合自身在计算摄像学领域的技术积累和科研能力，提供面向重点行业应用的包括无人机系统和视觉技术业务应用系统在内的智能（飞行）装备整体解决方案。
目前研发的智能无人机系统具有复杂未知飞行环境实时建模、自主定位及智能导航的技术特点。无人机平台通过搭载可见光、RGBD以及激光测距机等传感器，可实时重建未知飞行环境的三维模型，实现不依赖任何外部定位设备（如GPS等）的自主定位及智能视觉避障、跟踪和着陆，可广泛应用于通信环境复杂的未知飞行环境侦察、监控、探测及灾难搜救等军事和民用领域。
两个典型系统基于激光雷达和基于RGBD传感器的智能无人机系统如下图所
示：
图1.基于激光雷达（左）和基于RGBD传感器（右）的智能无人机系统实物图。
应用实例
1.智能无人机地下矿井自主巡检系统
智能无人机地下矿井自主巡检系统：具有复杂未知狭窄矿井中自主飞行、实时建模的技术特点，不需依赖人工控制和外部GPS辅助。该系统可按需搭载传感器，实现对矿井内部温度、湿度等数据指标的数据采集和回传；同时利用三维建模技术可对矿藏储量进行实时计算和估计。
2.智能无人机地下线缆管井自主巡检系统
智能无人机地下线缆管井自主巡检系统：具有复杂未知狭窄管井中自主飞行、实时建模的技术特点，不依赖人工控制和外部GPS辅助。该系统可按需搭载传感器，实现对管井内部温度、湿度等数据指标的数据采集和回传；同时利用实时建模技术可绘制大范围地下管井图。
对地下电缆管井的实时建图结果如下图所示：
实际效果图：
备注：由于管道无人机项目，需要根据甲方项目，定制化开发搭载各类传感器以及个性化服务，另外资料涉及机密，因此，更近一步要求请详询我司。
关键词：／管道无人机／智能无人机地下矿井自主巡检系统／智能无人机地下线缆管井自主巡检系统／巡检系统／无人机／智能无人机
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